目前无人机飞行试验过程中需要人在回路中进行控制,对于环境的先验要求比较高,导致在陌生环境下飞行有很大风险,为了避免这些风险,需要实现无人机飞行试验的无人化。为实现这一目标,本文着手无人机遥控、遥测程序设计,建立了无人机运动与机体坐标系模型,并对于API调用进行了进一步的论述,在此基础上确定了CMD-ACK型,即向飞行控制器发送CMD数据包而后得到用于确认或者拒绝CMD的ACK包的飞控模式,并选择大疆M100型无人机对于航迹规划功能进行验证。实现了无人机飞行试验的程序控制,验证了无人机的飞行试验航迹规划方法,实现了无人机飞行试验的无人化。验航迹规划仿真-电动数控滚圆机滚弧机弯管机张家港液压弯管机数控弯管机滚弧机地坐标系东北地坐标系将正X、Y和Z轴与北、东和向下的方向对齐，即坐标系，如图1所示。在这个坐标系中，X和Y与右手规则和正常的导航航向角度一致。0°的航向角将朝向正北方向，+90°的航向角则指向正东方向。NED坐标系的原点就是起飞位置。但是在世界坐标系做出如上设定后会使得Z轴正方向指向下方。为了解决这个问题，改变垂直控制的方向，即使高度或垂直速度向上为正。换句话说，给出一个正的速度会使无人机上升而非下降本文由张家港倒角机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.daojiaoji.cc   。这种调整并不影响其它两轴的方向和顺序。2．2机体坐标系如图2所示，在无人机机体坐标系中，正X、Y和Z在飞机的机体坐标系中将分别定义为前、右和下。飞机旋转也用这些图2无人机机体坐标系示意图AV2．3无人机飞行状态的描述对于旋翼无人机而言，其飞行姿态较为灵活，因此单独的东北地坐标系和机体坐标系均不能完整地描述飞行器的位置与姿态，因此需要将两者做到有效融合。首先，对于无人机的位置而言。仍应遵循NED系的原则，即以起飞位置为原点，X轴指向正北方向，Y轴指向正东方向，Z轴垂直向上为正方向。其次，对于飞行器在各个方向上输出的速度以及加速度，应当引入机体坐标系中的偏航角(Yaw角)来进行描述，以无人机的质心为原点，飞机机头正方向(即沿着偏航角的方向)为VX正方向，垂直向上的方向为VZ轴正方向，VY方向遵守右手?可以发现模拟结果与预设航迹基本吻合。分析可知，航迹误差主要来自模拟的GPS误差。表3飞行中各节点位置及偏航角结束语随着无人机技术的发展，无人机的二次开发，将具有更为深远的意义。本文首先定义无人机坐标系以及调用API参数的方法，并以M100型无人机的二次开发平台为例，初步验证了无人机的飞行试验航迹规划的功能方法，取得了一定成果，初步实现了无人机飞行真正的无人化效果，对于解决无人机在缺乏先验信息的陌生环境下执行飞行试验时可能遭遇的风险问题提供了有益的借鉴价值。验航迹规划仿真-电动数控滚圆机滚弧机弯管机张家港液压弯管机数控弯管机滚弧机本文由张家港倒角机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.daojiaoji.cc