在电机调速系统中应用模糊PID控制,利用模糊控制规则在线对参数进行修改,达到因被控设备因结构改变或外部因素干扰,在控制任务不变的情况下需要实时整定PID参数的控制要求。由模糊控制器对PID控制参数进行实时整定,能比直接设置PID参数更方便更及时从而控制效果也更显著。把PID控制和模糊PID控制这两种方法在MATLAB软件下对两种方式进行仿真,仿真结果验证了模糊PID的控制效果更为突出。如图1所示，在模糊逻辑设计时采用双输入-三输出。误差e和误差变化ec为控制器的输入，Δkp、Δki、Δkd为控制器的输出。模糊控制器界面选项及选择为：模糊集合合成运算连接词andmethod选择min（最小法调速系统中的应用-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港钢管弯管机滚圆机滚弧机），ormethod选择最大法，implication(蕴涵计算)选择最小法，aggregation（输出合成计算）选择最大法，defuzzification（逆模糊化计算）选择重心法本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com ，重心法是取隶属度函数曲线与横坐标围成的面积重心，由模糊推理得出的控制量更具有平滑性。只要输入变量发生变化即使很微小，输出也会发生变化，控制更加精确。如图2所示。图2模糊逻辑设计器输入变量误差e和误差变化ec，以及输出量Δkp、Δki、Δkd的模糊集确定了模糊控制器的控制精度，如果分档太少模糊规则太少，控制器的控制精度不够。如果分档太多，模糊规则太多，对硬件性能要求就会变高，经济型变差。综合考虑把以上变量均分为七档，为{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。输入与输出都选择trimf（三角形）作为隶属度函数。e和ec的模糊论域经过量化处理后为，Δkp的论域为{-3,-2,-1,0,1,2,3}，Δki的论域为{-2。如图3所示。2.2模糊规则的确定根据PID各个参数对系统影响，PID调节的基本原则以及实际操作者的经验得出PID各个参数间的模糊控制规则。图3隶属度函数编辑器如果误差e和误差变化ec都是负的最大，则比例增益为0，同时积分增益为负的最小，微分增益为正的最大。如果误差e是正的最大但误差变化ec是负的最大，则比例为正的最大，同时积分为0，微分为正校If(eisPB)and(ecisN调速系统中的应用-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港钢管弯管机滚圆机滚弧机本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com