矩电机电压平衡方程及转矩平衡方程如下Um=imRm+Lmdimdt+KedθdtTm=Jmd2θdt+Bmdθdt+T{L(1)其中，Um为电机电枢电压，im为电机电流，Rm为电机等效电阻，Lm为电机等效电感，Ke为电机反电动势常数，θ为电机转角，Tm为电机输出转矩，Jm为电机轴转动惯量，Bm为电机的阻尼系数，TL为电机负载转矩。驱动器放大环节可表示为Kp=Um/u，其中，u为控制输入信号。2．2控制器设计在上述电机数学模型的基础上，图2给出了单轴电机位置伺服控制框图。采用多环级联嵌套的控制模式，即最外环为视觉目标跟踪位置闭环控制，而内环又是由加载电机位置、速度及电流三环组成的位置控制系统。这里采用直接驱动耦合的形式，，忽略非刚性因素，即认为电机输出轴的转角即为光学负载舱的转角。图2单轴电机位置伺服控制框图图中，θcr(s)分别目标的位置，Gps(s)为图像跟踪器传递函数，KF分别为前馈系数，θr(s)为位置控制器输入，Gp(s)为位置调节器，Gv(s)为速度调节器，ω(s)为电机转速，TL为负载转矩，KT为电机扭矩系数，Gtr(s)为前馈传递函数。本系统根据不变性原理设计了复合控制系统，其原理如图3所示，引入位置前馈补偿环节，构成了两自由度控制系统［3－4］。系统组态软件设计-电动液压滚圆机滚弧机折弯机张家港数控滚圆机滚弧机倒角机为提高系统精度而又不影响其稳定性，Gtr(s)应满足Gtr(s)=GM(s)/G(s)。GM(s)为目标位置到实际输出电机转角的传递函数  本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com ，G(s)为位置控制指令到输出实际位置的传递函数，即:图3复合控制原理GM(s)=θ(s)θcr(s)G(s)=θ(s)θr(s{)(2)根据图2可推出:基于自主开发L-N(Local-monitoring-Network)现场总线构成的电气监控网络,设计了一种适用性强、可靠性高、实时交互的建筑电气智能监控系统组态软件。该组态软件采用Visual C++开发平台,将面向对象技术、多线程技术、TCP/IP远程通信技术有效结合起来,使用规范的应用层通信协议,实现建筑电气监控系统的用户管理、场景管理、组态编程与应用、宏指令管理、计划任务管理、报警功能配置及按键模板管理等功能。测试与工程应用结果表明,开发的组态软件表现出良好的实时性  本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com 、稳定性和易用性,满足工程师和终端用户的需求。 各功能模块之间相对独立，采用统一的流化数据存取，使得软件的层次架构更加的清晰，模块功能划分如图2所示。图2组态软件主要功能模块图2中的组态编程与监控应用为软件的主体需求，将在下一节重点阐述。以下针对软件的管理、参数设置及其他模块等主要功能进行阐述。按键模板设计(管理)。提供强大的模板库，通过对按键的创建、编辑(修改)、删除、保存(应用)功能对按键进行外形设计、文字设置和图标设置，并具有同步按键预览功能。用户管理。支持分级别用户管理和多级别用户登录，超级用户具有最高用户权限，“用户管理”只对具有超级用户权限的用户登录后可见。用户管理功能支持用户的创建、删除，支持对其管理的用户进行基本设置、权限设置和场景设置等编辑功能。权限设置项可以对“警示功能授权”、“宏指令授权”和“计划任务授权”。场景设计与管理。主要提供场景创建、场景编辑、场景删除和组态编程与监控应用等功能。可对场景子窗口的各种位置进行不同风格的排列，根据登录用户的权限，新建、删除功能可能对用户不可见。根据不同工程不同环境设置的场景不尽相同，通过场景子窗口实现在场景编辑与运行界面之间的自由切换。计划任务管理。即指令定时器的设计与执行，满足用户以“计划任务”的方式完成建筑电气智能监控指令的发送。软件支持用户创建、修改或删除计划任务项。每项计划任务包含类型、定时时间设置、任务描述和属性设置。宏指令管理。满足用户以“批处理”的方式完成建筑电气智能监控指令的发送。用户可以使用任何监控场景的按键图标以完成具体监控指令的插入，还可以在任意位置插入“间歇”指令，“间歇”系统组态软件设计-电动液压滚圆机滚弧机折弯机张家港数控滚圆机滚弧机倒角机  本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com