在无人机应用过程中一般使用GPS进行定位,然而在室内情况下,由于受建筑物的影响无法使用GPS。因此,设计了一种在四轴飞行器平台上基于位置指纹算法的Wi Fi室内定位系统,以此来解决无人机的室内定位问题。针对Wi Fi信号强度易受环境影响问题,在数据采集过程中添加了Kalman滤波以改进位置指纹算法。实验结果表明,改进后的算法在定位精度上有了一定提高。 电力控制保护设备通常需要实现两类功能:复杂的通信和人机接口;高实时性计算能力。本方案在同一片ARM Cortex-A9双核处理器芯片的不同核心上实现并行运行Linux操作系统和裸机系统(Bare Metal)的非对称多处理模式(AMP),兼顾了电力系统控制保护设备需要的两类功能。本文介绍了AMP模式程序动态重复加载、内存管理和中断处理等方面重点事项,并提出一种通过L2缓存一致性操作解决重复加载裸机程序时偶发的程序崩溃问题的方法。登录网站在线投稿2018年第6期39为通信、调试之用。图1硬件设计框图1．3软件整体设计在本方案中，Zynq-7000SoC集成了两个CPU核心:CPU0和CPU1，工作在AMP模式。其中CPU0上运行Linux操作系统， 本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com 设备控制中的应用-电动折弯机数控钢管滚圆机滚弧机折弯机张家港倒角机液压倒角机CPU1上运行裸机系统，经过合理的资源分配，两者并行运行互不干扰。本方案的启动流程是:CPU0按照正常的Linux启动流程启动，此时CPU1处于禁用状态。CPU0启动完成后，在Linux环境下可加载CPU1程序并启动CPU1。在系统运行过程中CPU0可随时复位CPU1、重新加载CPU1程序并重新启动CPU1。本方案通过配置AＲM中断控制器(GIC)的方法实现了不同中断在两个CPU核心之间的分配，少数电力二次应用相关的专用中断由CPU1响应，其它外设(例如以太网控制器、UAＲT、SPI等)的中断由CPU0响应。2CPU1加载启动方案Xilinx提供了一种在Linux环境下通过remoteproc驱动程序加载CPU1裸机程序并启动CPU1的方法［2］。re-moteproc本身较为复杂，存在诸多不稳定因素［3］。此外remoteproc要求裸机程序以固件的形式编译进内核模块，这使得裸机程序与Linux源代码紧密耦合。不同功能的电力系统控制保护设备需要多样化的CPU1裸机程序，re-moteproc的这一限制不利于裸机程序的开发和维护。针对电力系统控制保护设备的实际需求，本文设计了一种简洁的方案，能够在Linux用户态下动态加载启动CPU1的裸机程序。具体步骤如下:①操作寄存器复位CPU1;②加载CPU1裸机程序;③操作寄存器重新启动CPU1。上述步骤可重复进行，每次可按需为CPU1加载不同测试表明,本方案能够满足电力控制保护设备的功能需求,特别适合成本受限场景,具有较好的工程应用价值。 设备控制中的应用-电动折弯机数控钢管滚圆机滚弧机折弯机张家港倒角机液压倒角机 本文由全自动弯管机公司网站网站采集转载中国知网整理! http://www.wanguanji158.com