提出了一种汽车主动防撞系统,介绍了该防撞系统的工作原理,并对其规避控制进行了研究。依据汽车运动学理论对安全车距模型进行了分析,建立了包括安全临界、锁定目标、危险临界和极限临界的汽车纵向安全车距模型以及横向安全车距模型;结合安全车距对危险目标进行识别和分类;针对不同危险程度的目标制定了相应的规避控制策略。 提醒驾驶员注意并采取相应的措施避免碰撞事故的发生[1]。汽车主动防撞预警系统包括信息采集、数据处理和执行机构三部分。本文针对该系统的规避控制[2]进行研究，根据建立的安全车距模型进行目标危险等级分类，并制定出相应的规避控制策略。2安全车距理论及目标分类2.1安全车距理论汽车在道路上行驶时，应该使本车与前车或障碍物保持一个安全距离。因安全距离与本车的车速、本车与前车或障碍物的相对速度以及路面状况有关，因此应基于安全角度建立汽车的纵向安全车距模型，以帮助驾驶员保持安全距离。本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net图1为车辆纵向间距示意图汽车主动防撞系统-电动数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机弯管机折弯机。图1车辆纵向间距示意图1中，u1为本车行驶速度，u2为前车行驶速度，本车与前车之间的安全车距为d。经过一段时间t后，本车的行驶速度为u1′，所驶过的距离为d1；前车的行驶速度为u2′，所驶过的距离为d2；此时两车的纵向间距为d0，d0表示两车解除碰撞危险后需保留的最小安全车距，一般取2~5m。上述4个距离之间满2014年第8期图3车辆横向间距示意雷达所识别的目标B对应的参数为Tb（Rb、θb、vrb）（vrb为本车A与目标B的相对速度），可得：Db=Rbsinθb（19）式中，Rb为本车A与目标B的直线距离；θb为本车A与目标B的相对角度。右侧的横向威胁临界车距为：Dbr=a2（20）因此右侧的威胁目标满足的判定条件为：Di≤Dir（21）对于目标B即为：Db≤Dbr即Rbsinθb≤a2（22）目标B在右侧车道中间行驶时对本车的威胁较小，只有当B车偏左行驶才有可能由潜在威胁目标发展成为威胁目标，因此由右侧车道正中间位置到图3中B车所处的紧邻车道线位置之间的区域定为潜在威胁区域，则右侧潜在威胁目标的判定条件为：a2<Rbsinθb≤a-b2（23）按照上述理论，图3中左侧车道目标C已成为威胁目标，由于此时θc为负数，所以Dc=Rcsin（-θc）（24）同理可得左侧威胁目标满足的判定条件为：Risin（-θi）≤a2（25）同理可得左侧潜在威胁目标的判定条件为：a2<Risin（-θi）≤a-b2（26）根据所构建的纵向和横向安全车距模型，可对目标危险进行判定：首先通过雷达检测信息及横向间距模型判断车辆是否与本车处于同一车道；然后通过目标与本车的相对距离判断其在纵向安全车距模型中的类型，从而对目标的危险程度进行划分。4规避控制策略规避控制策略是指当汽车处于某一行驶状态时为避免交通事故发生所应采取的措施，汽车主动防撞预警系统的工作模式便是由控制策略决定的。根据检测目标的信息，针对不同危险程度的目标应该采取不同的控制策略。安全车距模型以及危险目标等级分类是制定规避控制策略?汽车主动防撞系统-电动数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机弯管机折弯机本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net