为了改善汽车平顺性,设计了车辆电动静液压(EHA)半主动悬架结构。计算了EHA半主动悬架系统临界时滞,分析了时滞的影响。提出了一种改进型Smith时滞预估补偿器,并将其应用于模糊控制EHA半主动悬架的时滞补偿,进行了仿真分析和试验验证。结果表明,改进型Smith预估补偿器能够对补偿环节的悬架模型参数误差进行修正,提高了悬架系统的抗干扰能力,可有效减小时滞对该半主动悬架的影响,从而改善其动态性能2017年第10期缸、液压泵、无刷直流电机、控制器构成。同时在车身上安装有加速度传感器，用来检测当前车辆的运动状态并将信号反馈给控制器。在车身的振动作用下，液压缸随动工作，该悬架系统工作在被动状态滞补偿控制研究-液压弯管机数控钢管弯管机张家港液压弯管机折弯机，系统阻尼力由液压系统的基值阻尼力提供。控制器采集传感器信号，根据模糊控制规则改变电机回路中的外接负载阻值，从而改变电机的电磁转矩大小，本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net使液压缸产生的可控阻尼力得到控制，从而实现EHA半主动悬架系统的闭环运动控制。图1EHA半主动悬架结构原理2.2含时滞EHA半主动悬架力学模型的建立根据图1中EHA半主动悬架的基本结构，建立该悬架车辆二自由度动力学模型，如图2所示。图2EHA半主动悬架系统二自由度模型该悬架减振器的阻尼力u分为基值阻尼力Fs和可控阻尼力Fr。设EHA半主动悬架系统的可控阻尼系数为cr，基值阻尼系数为cs，控制系统的时滞为τ，则：u=Fs+Fr=cs[x]2(t)-x1(t)+cr[x]2(t)-τ-x1(t)-τ（1）含时滞EHA半主动悬架汽车二自由度动力学方程为：ìímsx2+ks(x)2-x1+cs(x)2-x1-cr[x]2(t)-τ-x1(t)-τ=0mux1-ks(x)2-x1-cs(x)2-x1+kt(x)1-z+cr[x]2(t)-τ-x1(t)-τ=0（2）式中，z为路面输入激励；kt为轮胎刚度系数；ks为悬架刚度系数；mu为非簧载质量；ms为簧载质量；x1为非簧载质量位移；x2为簧载质量位移。2.3含时滞EHA半主动悬架临界时滞计算EHA半主动悬架系统的临界时滞是系统由渐进稳定状态到失稳的临界时滞值，根据微分方程解的存在条件得到式（2）的非零解特征方程：汽车工业行求解，得到EHA半主动悬架的临界时滞：τ=arcsin()2cs2cr+π4ω（5）当EHA半主动悬架参数一定时，根据式（5）可得可调阻尼cr与临界时滞τ的关系，如图3所示。由图3可以看出，当基值阻尼cs一定时，临界时滞τ随可控阻尼cr的增大而减小，同时临界时滞τ减小的幅度由大到小，当系统可控阻尼足够小时，系统进入全时滞稳定状态。图3可控阻尼cr与临界时滞τ的关系该液压系统在实际工作过程中，cs与cr的不同组合将会引起EHA半主动悬架系统时滞稳定区域的变化，如图4所示。由图4可以看出，当cs/cr>1时，系统将进入全时滞稳定状态。图4（cs，cr）平面内全时滞稳定区域传感器车身螺旋弹簧车桥车轮液压缸液压泵无刷直流电机电源控制器x2x1zmumsksuEHAkt0123可控阻尼系数滞补偿控制研究-液压弯管机数控钢管弯管机张家港液压弯管机折弯机本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net