针对搭载传统雷达传感器的自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control,ACC)误识别率高的问题,在Mobileye图像探测功能的基础上,提出利用智能前视摄像头,进行ACC目标车辆探测研究。阐述目标车辆距离与速度的探测原理以及误差值的大小,同时介绍智能前视摄像头的硬件设计,包括图像检测设备、中央控制单元MCU以及CAN收发器和保护电路。分别在直道高速场景、弯道场景,前方有车辆切入、主目标切出这四种工况下进行ACC目标车辆探测,并从多个目标中识别出主目标,验证主目标识别的准确度和可信度。安全距离的前提下，进行适当的制动与加速。当前方没有主目标时，车辆会按照预设定的速度进行巡航[7～10]。1目标车辆距离与速度探测1.1基于前视摄像头的ACC距离探测EyeQ3是基于视觉来计算与前车的距离，它主要通过道路和轮胎与道路的接触点的几何关系以及误差补偿的方法来确定最终输出距离[11]。图3给出了示意图，包括摄像头P和成像平面I，相机焦距为f。A表示本车辆，B表示为目标车辆，两者之间距离为Z，车辆与道路之间的接触点投影到I上的点为y，设相机中心在成像平面上的坐标为0，则接触点成像高度为y。图1摄像头测距示意图由直角三角形的相似性导出：本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net目标车辆探测-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压弯管机滚弧机折弯机，则(1)汽车在行驶过程中工况复杂，导致摄像机的光轴与路面并不平行。由车辆俯仰角、摄像头的安装角度以及路面不平度带来的误差已有解决途径[12]，剩余误差的主要来源是确定车辆和道路之间的接触点的图像坐标，在实践中，误差可在1个像素内被发现[12]。接触点在n个图像中的误差范围由(1)得：(2)通常n≈1，fH>>nZ，所以可以得到：传输速率高达1Mbit/s[13,14]。保护电路则采用普通的直流变直流电路并加装保护和加热装置。智能前视摄像头工作过程由高清摄像头捕捉外界环境，通过数字光学传感器将图像传给EyeQ3，同时MCU通过车载CAN将获取的原车的自身运动状态发送给EyeQ3，EyeQ3以高速、高效的运算速度同时计算出ACC纵向控制的距离、相对速度等一系列信息。EyeQ3结合原车运动状态将计算所得信息通过SPI发送给MCU，MCU根据接收信息，与车载CAN网络通讯，通过CAN报文发送控制指令，从而实现车辆的纵向控制，样件如图3所示。图3智能前视摄像头3实车测试结果分析为了检测基于前视摄像头的ACC系统的稳定性，在实车上对不同场景进行前视摄像头目标车辆探测验证。场景如图所示，图中红色矩形即为摄像头识别的主目标，为本车ACC系统需要跟随的目标，绿色矩形即为识别的车辆目标，较远的绿色数字为两车距离，较近的数字为两车的相对速度，前车速度大于本车时为正。图4场景为直道高速道路，本车初始速度为60km/h行驶，前方车辆以80km/h行驶，设置巡航速度为90km/h。摄像头探测到前方存在三个车辆目标，当ACC系统进入跟随模式时，将本车道前方最近车辆识别为主目标,主目标与本车相距32m，相对速度为-0.2m/s。图4直道高速目标探测图5场景为在半径约为200m的弯道上，目标车辆探测-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压弯管机滚弧机折弯机本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net