针对化纤长丝自动落卷输送系统中,由于搬运卷装丝饼机器人的自重过大而导致定位时间长的问题,设计了一种基于西门子ET200S PLC和S120驱动器的双电机位置环定位算法。研究了系统整体构架、ET200S与S120之间PROFIBUS-DP协议通信方案的实现方法;并对机器人双电机动态特性进行了研究;建立了机器人运动仿真模型。机器人快速定位-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机弯管机折弯机在满足定位精度、生产效率及工艺需求的情况下,利用动态响应环互补及电机动态特性,对定位算法进行合理分析、优化,缩短了机器人定位稳定时间。根据实测数据与相应模型,采用AMESim对双电机控制系统进行仿真。结果表明,该方法能有效减少机器人定位时间;对于解决目前自动化生产线上存在的大惯量、轨道式机器人定位时间长的问题,具有指导意义。 自动化仪表第39卷1系统通信及硬件设计搬运系统由落筒机器人和投掷机器人组成。本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net每台机器人包含五台伺服电机。其中，天轨与推座电机为沿天轨方向运动的电机，推座电机负责推动装载丝饼的杆，行程有限，可辅助天轨电机快速定位。系统结构如图1所示。落筒机器人负责从卷绕机上接过丝饼，然后再交给投掷机器人，最终由投掷机器人将丝饼放上货架。两台机器人丝饼的交接定位，由天轨电机和推座电机共同配合完成。图1系统结构图Fig．1Systemstructure控制系统上位机使用计算机，并采用NI公司的LabVIEW软件进行上位机开发。上位机通过基于对象嵌入与链接的过程控制技术，使用工业以太网PＲOFINET与TCP/IP协议和下位机的PLC进行数据交换［6-8］。多台机器人间的PLC通信也是通过工业以太网PＲOFINET实现的。图2为系统通信架构图。图2系统通信架构图鉴于不同厂家设备的通信协议不同，不能直接进行数据交换。LabVIEW与ET200S间使用OPC技术解决此问题［9］，以LabVIEW作为OPC客户端，而PLC作为OPC服务器端［10］。通过OPC软件TOPServer创建通信标签，添加上、下位机共享变量，再配置各机器人以太网TCP/IP协议的IP地址、子网掩码，如表1所示，就可实现上、下位机的数据交换［11-12］。当PLC收到上位机发来的指令后，通过PＲOFIBUS总线与S120进行通信，从而控制电机运动并读取电机的运动状态。表1地址分配机器人快速定位-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机弯管机折弯机本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net