对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/MIMU组合姿态确定单元。同时考虑实时性要求,在SRUKF的基础上,引入加性非扩展形式和超球体单形采样,提出了简化超球体平方根UKF算法,通过减少状态维数和采样点的数量,降低算法计算量。建立加性噪声下的单基线GPS/MIMU姿态模型,并采用简化超球体平方根UKF算法进行姿态估计。实验结果表明,单基线GPS的速度信息可以有效提高加速度计对水平倾角的确定精度,姿态估计算法收敛后的最大误差小于0.8°,估计精度与UKF相当,且执行时间仅是UKF的42%。 随着智能手机硬件性能的提升以及MEMS传感器技术的发展和应用普及,现有中高端智能手机平台中大多安装有消费级的微惯性测量单元和GPS接收机模块检验方法-张家港电动液压滚圆机滚弧机数控全自动滚圆机滚弧机弯管机,将这两者相互结合,利用一定的信息融合方法,即可实现连续的车载导航定位。在智能手机平台中所采用的消费级MEMS惯性传感器模块其精度很低 本文由张家港弯管机网站

转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net,通常难以满足车载DR导航算法的性能需求;同时在车辆行驶过程中,不可避免会经过高架、隧道等路径,也会导致GPS信号受到遮挡和屏蔽从而无法定位。针对以上问题,设计了适用于智能手机平台的基于车辆运动模型辅助的车载DR/GPS组合导航方案,推导建立了基于车辆侧向速度约束的组合导航算法模型,并以智能手机作为验证平台,测试验证了所设计的算法在无GPS环境下,采用智能手机平台中的消费级MEMS惯性测量组件,仍然可以在短时间内维持较高的导航定位性能。 为进一步简化GNSS模糊度解算流程,降低计算复杂度,重点提高LAMBDA算法的搜索效率,对模糊度解算作出以下改进:1)模糊度检验采用后验概率检验方法,并对其目标函数进行适当简化;2)把简化后的目标函数嵌入模糊度搜索过程,省去了单独的模糊度检验步骤;3)推导了模糊度空间最小搜索超椭球,把搜索区域限制在该超椭球中,缩小了搜索范围,从而大大降低了搜索复杂度。用三组实测数据实验比较了新方法和传统的LAMBDA方法,结果显示新方法搜索复杂度降低普遍在30%左右,最高可接近60%。理论推导和实验结果均证明了新方法的高效性。 检验方法-张家港电动液压滚圆机滚弧机数控全自动滚圆机滚弧机弯管机 本文由张家港弯管机网站 转载中国知网整理!www.wangaunjimuju.net