针对白车身表面覆盖件间隙面差人工测量精度差、效率低等问题,提出了利用结构光视觉测量方法代替人工测量。在间隙特征点识别中,计算光纹中心线上各点的绝对差分值,搜索差分极值点并将该极值点作为特征点;在面差特征点识别中,采用基于离散曲线曲率极值点的特征点定位算法。实验结果表明:间隙面差测量方法测量精度较高,能够满足整车厂对白车身间隙面差测量精度的要求。结构光三角测量原理示意息，必须从光纹图像中提取光纹中心的图像坐标。此外，要想完成白车身覆盖件间隙面差的测量，还需要准确地识别出光纹中心线上的特征点。因此，光纹中心线提取与特征点识别是结构光视觉测量系统的关键技术。2．1光纹中心线提取结构光光纹图像处理的目标是获取光纹图像的中心线及中心线上的有效特征点。结构光光纹中心线的提取方法主要有:几何中心法、极值法、高斯拟合法［7］、灰度质心法［8］、Hessian矩阵法［9］和方向模板法［10］。其中测量方法-电动液压滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低液压弯管机多少钱，灰度质心法将光纹各截面上的像素点灰度分布的质心作为光纹中心点，可减少几何中心法和高斯拟合法由于灰度分布不对称引起的误差，且该方法计算量较小，实时性较好，因此，本文中采用灰度质心法来提取光纹中心线。设光纹某截面上一点的坐标为(xi，yi)，相应的灰度值为g(xi，yi)，i=1，…，N，N为截面内像素点的个数，则该截面上光纹中心点坐标为xc=∑Ni=1g(xi，yi)xi∑Ni=1g(xi，yi)，yc=∑Ni=1g(xi，yi)yi∑Ni=1g(xi，yi)(1)式中xc，yc分别为光纹中心的横、纵坐标。图2所示为结构光视觉传感器拍摄的白车身左侧两门之间的间隙面差原始图像，图3所示为使用灰度质心法提取获得的光纹中心线坐标。图2结构光光纹图像2．2光纹中心线特征点识别在使用结构光视觉传感器测量白车身表面覆盖件间隙面差时，通常需要识别出光纹中心线上的3个特征点和1条基准直线。如图4所示，特征点A与基准面拟合直线之间的距离即为面差， 

www.suoguanjixie.name特征点B与特征点C之间的水平距离即为间隙。图3灰度质心法提取的光纹中心线坐标图4覆盖件间隙面差特征 光纹中心的横、纵坐标。图2所示为结构光视觉传感器拍摄的白车身左侧两门之间的间隙面差原始图像，图3所示为使用灰度质心法提取获得的光纹中心线坐标。图2结构光光纹图像2．2光纹中心线特征点识别在使用结构光视觉传感器测量白车身表面覆盖件间隙面差时，通常需要识别出光纹中心线上的3个特征点和1条基准直线。如图4所示，特征点A与基准面拟合直线之间的距离即为面差，特征点B与特征点C之间的水平距离即为间隙。图3灰度质心法提取的光纹中心线坐标图4覆盖件间隙面差特征点示意2．2．1用于间隙计算的特征点识别用于间隙计算的特征点一般选择两条光纹中心线上水平距离最近的点，如图4中的B点与C点。由于光纹中心线上存在噪声干扰，如图3所示，在左、右中心线的中间位置存在明显的噪声，因此，直接计算最近水平距离容易受噪声干扰。本文采用基于一阶绝对差分的特征点提取算法，其具体步骤如下:1)计算绝对差分值，计算图3中心线中相邻两点之间的绝对差分，计算如式(4)所示Δ=|g(i)－g(i－1)|，i=2，…，n(2)式中Δ为绝对差分;g(i)为中心线上第i个点的纵坐标;n为中心线点的个数。图5所示为中心线各点的绝对差分值，可以发现，图中存在明显的极值点，而文中所需的特征点便隐藏在这些绝对差分极值点中。2)搜索候选特征点，设置候选特征点提取阈值T，将Δ≥T的绝对差分值出现的位置保存在向量S中，S即为候选特征点集合。3)搜索左右特征点，在集合S中搜索第一个与最后一个元素，分别记为S1和S2，则左侧特征点Ple测量方法-电动液压滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低液压弯管机多少钱  www.suoguanjixie.name