随着汽车使用数量急剧增加,带来了一系列新的问题,例如交通事故频发。为了减少人为失误引起的交通事故,先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)成为近些年研究的热点,而横向辅助驾驶系统是ADAS的重要组成部分。目前,大部分横向辅助驾驶系统都是不考虑驾驶员在环基于线性车路模型实现转角闭环控制,如果该辅助系统对驾驶员产生不必要的干预,会严重影响驾驶员对该辅助系统的信任。因此,时变车路模型转角闭环控制、转向与制动系统保性能协调控制、转矩输入人车路闭环控制和识别驾驶员意图的人机共驾协同控制的横向驾驶辅助还有待进一步研究。本文对国内外车辆横向辅助驾驶的控制策略进行了分析总结深入研究-数控滚圆机电动液压滚圆机价格低张家港弯管机多少钱,并基于CarSim/Simulink和CarSim/LabVIEW RT对横向辅助驾驶采用不同控制策略的理论分析、数值仿真和硬件在环仿真进行了深入研究。本文由张家港弯管机网站采集网络www.wangaunjimuju.net完成的主要工作和成果如下:1.以时变车速的局部模型作为横向辅助驾驶车路模型的子模型,提出了基于跟踪误差车路模型的切换转向控制策略,利用状态反馈γ-次优H_∞范数和线性矩阵不等式获得了切换转向控制器的参数。对比了所设计的切换转向控制器与采用L2WVM设计的转向控制器车道保持性能,通过改变车辆的质量和横摆转动惯量验证了所设计的车道保持切换转向控制器的鲁棒性。建立了横向辅助驾驶跟踪路径车路模型,基于CarSim/Simulink仿真对比了采用跟踪误差车路模型和跟踪路径车路模型设计的模型预测转向控制器车道保持性能。2.根据预瞄点横向偏移量和二自由度车辆动力学模型获得了车道保持的期望横摆角速度和期望质心侧偏角。上层保性能控制器用于产生提高车辆路径跟踪能力和横向稳定性的转向角补偿和纠正横摆力矩,根据车辆行驶稳定性指标设计了监测器用来协调转向和制动系统的介入。利用车辆运动学模型的质心侧偏角速度来修正基于车辆动力学模型质心侧偏角估计算法,基于CarSim/Simulink仿真得出,该算法具有较高的估计精度和鲁棒性深入研究-数控滚圆机电动液压滚圆机价格低张家港弯管机多少钱本文由张家港弯管机网站采集网络www.wangaunjimuju.net